Проект CoCoRo (Collective Cognitive Robots) спонсирует Европейская Комиссия. В рамках проекта с 2001 года идут работы над созданием гетерогенного роя автономных подводных самодвижущихся аппаратов (AUV). Рой состоит из двух типов AUV - 20 юрких роботов, напоминающих рыб, называются Jeff (Джефф) и 20 округлые роботы желто-белой расцветки - это Lily (Лили). 41-й участник роя - это база, плавающая по поверхности водоема.

Джеффы весьма живучи и сильны, они могут, например, плыть против течения со скоростью 1 м/с.

Лили не так сильны, они обычно держатся в поверхностном слое воды стайкой, обеспечивая связь между роботами Джефф, базовой станцией и внешним миром. Роботы Лили стараются всегда оставаться подле друг с друга, постоянно обмениваясь световыми импульсами, как это делают, например, светлячки. Такие сигналы передаются от одного участника роя к другому, формируя "волну", проходящую через всю группу. Эти волны удерживают роботов Лили в составе единой компактной группы, которая также координирует рой и движется в заданном направлении.

Каждый AUV способен функционировать самостоятельно, при этом отдельные особи и группы обмениваются информацией между собой. Децентрализованный рой принимает решения, основывясь на совокупности имеющейся информации. Преимущества такой организации те же, что у любого роя: адаптивность, гибкость и устойчивость к сбоям или отказам любого отдельного робота. Можно потерять несколько Джефов и Лили, погоревать о них, но это не остановит исполнение миссии.

Рой моделирует поведение косяков рыбы, птичьих стай, социальных насекомых (пчел или муравьев и т.д.) и т.п.

Если говорить о возможных сценариях практического использования роя миниатюрных подлодок-роботов, это может быть подводый поиск, которым занимаются множество Джефов, разбредающихся в поисках цели. Как только какой-либо Джеф обнаруживает цель, он оповещает об этом других участников роя, а затем Джефы обращаются к Лили за помощью в организации связи с поверхностью.

В 2015 году планируется испытать рой в реальных условиях - в бассейне, озерах и реках.

++ 
роботы на MForum.ru 
роботы на Facebook.com 
источник: spectrum.ieee.org 
++

# группа роботов ; рой роботов